Waypointによるナビゲーションサンプルの追加

[KuraZuzu]

What does this implement/fix?

Waypointによるナビゲーションサンプルを追加します。

Does this close any currently open issues?

しません。

How has this been tested?

シミュレーションと実機で動作確認をしました。

実験環境

• Remote PC
  • Ubuntu 24.04 Desktop (6.11.0-25-generic)
  • ROS 2 Jazzy
• Raspberry Pi Mouse V3
  • Raspberry Pi 4B (4GB)
  • LiDAR: LiDAR
  • Ubuntu 24.04 Server (6.8.0-1024-raspi)
  • ROS 2 Jazzy

動作方法

以下のコマンドでWaypointナビゲーションサンプルを実行します。

$HOME/MAP_NAME.yamlの地図データを作成済みで、LiDARはRP LiDAR A1を前提としています。

実機

# ラズパイマウス実機を起動
ros2 launch raspimouse_navigation robot_navigation.launch.py lidar:=rplidar
#"HOME/MAP_NAME.yaml"を読み込んでRviz起動
ros2 launch raspimouse_navigation pc_navigation.launch.py use_sim_time:=true map:=$HOME/MAP_NAME.yaml
# Waypointナビゲーション実行
ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint

シミュレータ（Gazebo）

# ラズパイマウスをGazebo上で起動
ros2 launch raspimouse_gazebo raspimouse_with_lakehouse.launch.py lidar:=lidar
#"HOME/MAP_NAME.yaml"を読み込んでRviz起動
ros2 launch raspimouse_navigation pc_navigation.launch.py map:=$HOME/MAP_NAME.yaml
# Waypointナビゲーション実行
ros2 launch raspimouse_navigation_examples example.launch.py example:=waypoint

Any other comments?

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[YusukeKato]

Gazeboで動作確認できました。
いくつかコメントしたのでご確認をお願いいたします。

[Kuwamai]

READMEとサンプルの実装以外の部分でコメントしました。
サンプルはあとで確認します。

[Kuwamai]

ありがとうございます。ドキュメントわかりやすいです！
いくつかコメントしました。

[Kuwamai]

もう一点コメントしました。

[KuraZuzu]

一部冗長となっていたので、全体的な章構成を変更しました。

[KuraZuzu]

修正が完了しました。再度レビューをお願いします。

[Kuwamai]

LGTMです。